Harmonic Drive System GmbH a été fondée en 1970 à Langen, ville située près de Francfort sur le Main. L'expansion de l'entreprise a conduit au transfert de son siège vers Limburg/Lahn en 1988. Des investissements conséquents ont suivi dans le parc machine et les ressources humaines. La conception et la fabrication de systèmes d'entraînements sur mesure purent débuter. En 1998, d'autres investissements ont apporté les bases à la production en série de réducteurs. En l'an 2000, Harmonic Drive GmbH a changé de statut pour devenir Harmonic Drive AG.